
#行前加#号意味注释，程序将不会阅读这行代码，就比如此行

#旋转轴
#***********************************************************************#最大速度/加速度/软限位设置（开始）
[AXIS_A]					
#单位：角度/s 角度/s^2										
MAX_VELOCITY 				= 80										
MAX_ACCELERATION 			= 1333.3333333333335	

#单位：角度
#软限位：MIN_LIMIT 至 MAX_LIMIT							
MIN_LIMIT 					= -90
MAX_LIMIT 					= 90									
																		
[JOINT_3]
#同上 把上面4个参数拷贝过来即可
MAX_VELOCITY 				= 80									
MAX_ACCELERATION 			= 1333.3333333333335										
MIN_LIMIT 					= -90
MAX_LIMIT 					= 90									

# 下面两值为最大速度，加速度的1.25倍
# The values below should be 25% larger than MAX_VELOCITY and MAX_ACCELERATION
# If using BACKLASH compensation STEPGEN_MAXACCEL should be 100% larger.
STEPGEN_MAXVEL 				= 100
STEPGEN_MAXACCEL 			= 1666.666666666667
#***********************************************************************#最大速度/加速度/软限位设置（结束）

#***********************************************************************#马达方向设置（开始）
#若马达旋转方向与预期相反，将INVERT_DIR设置为1
INVERT_DIR					= 0
#***********************************************************************#马达方向设置（结束）

#***********************************************************************#步进设置（开始）
DIRSETUP   					= 5000									    
DIRHOLD    					= 5000										
																		
STEPLEN    					= 2631									
STEPSPACE  					= 2631										
STEP_SCALE 					= 1777.777777777778							
#***********************************************************************#步进设置（结束）

#***********************************************************************#Home开关设置（开始）
#启用Home开关 取消下面4行的注释
#HOME_SEARCH_VEL 			= 25.000000								
#HOME_LATCH_VEL 				= 1.00000									
#HOME_FINAL_VEL 				= -25.000000	
#HOME_OFFSET 				= 0									
#***********************************************************************#Home开关设置（结束）

#***********************************************************************#不要修改以下参数除非知道自己在干什么（开始）	
HOME 						= 0																								
HOME_SEQUENCE 				= 3																		
HOME_IGNORE_LIMITS 			= YES
VOLATILE_HOME				= 1										

TYPE 						= ANGULAR
FERROR 						= 3.0
MIN_FERROR 					= 1.0
P 							= 1000.0
I 							= 0.0
D 							= 0.0
FF0 						= 0.0
FF1 						= 1.0
FF2 						= 0.0
BIAS 						= 0.0
DEADBAND 					= 0.0
MAX_OUTPUT 					= 0.0
#***********************************************************************#不要修改以上参数除非知道自己在干什么（结束）
